空心杯电机高度适合灵巧的手关节。

　　（1）空心杯电机为转子无芯结构，无涡流损耗和磁滞损耗，摩擦低，散热好，实现电机效率高；无刷结构可进一步提高使用寿命，降低噪声，是人体机器人电池供电设备的理想选择。

　　(2)2022年空心杯电机全球市场规模超过50亿元，22-28年CAGR约8%；若考虑到人形机器人的放量，增长速度将显著提高。领先的国外空心杯电机公司包括Maxon Motor、Faulhaber、Portescap，其产品横向、纵向布局完善，具有较强的小尺寸电机和无刷电机设计能力。国内领先的空心杯电机公司是明智电器；相比之下，拓邦股份、鼎智科技、伟创电气的研发和生产是以点带面的。随着国内公司能力的不断深化，未来空心杯电机将有广阔的国内替代空间。

　　（3）绕组设计和设备、产品矩阵和认可是空心杯电机的核心障碍。马鞍形线圈和Faulbaber斜绕线圈具有专利优势和高产品质量。海外绕组设备Merteor、田中精密机械的研发能力和自动化水平也较高。海外空心杯电机制造商多年来一直深入从事航空航天、医疗、机器人等领域，具有较强的客户认可和客户粘性。

　　无框扭矩电机高度适应机器人关节。

　　（1）无框扭矩电机无框设计具有体积小、重量轻、惯性低、结构紧凑、功率高、适应性强等特点，在机器人关节等领域具有广阔的应用前景。

　　(2)2022年，力矩电机和无框电机全球市场规模均超过40亿元，其中22-27年CAGR和无框电机全球市场规模约为8%。假如考虑到人形机器人的放量，增长速度有望进一步提高。从竞争格局来看，海外企业仍处于领先地位。科尔摩根、威腾斯坦、尼得科、派克汉尼汾等海外龙头厂商；在国内企业中，步科股份和浩志机电也具有较强的产品实力。

　　(3)核心壁垒是积极研发能力，匹配下游设计。无框扭矩电机的障碍体现在磁路和工艺设计上。海外厂商发展历史悠久，积极研发能力强。产品设计可以通过产品和经验的积累和模拟软件快速实现，满足客户的需求。无框扭矩电机比传统伺服电机更定制；许多机器人制造商正在开发线性执行器和旋转执行器。从未来的竞争格局来看，无框扭矩电机可能比空心杯电机更分散、更集成。

　　投资建议:空心杯电机和无框扭矩电机可以高度适应人形机器人的灵巧手和关节。随着人形机器人数量的增加，行业有了更广阔的发展空间。目前，海外电机公司具有较强的技术水平和产品能力。国内公司不断深化自身能力，提高产品水平，为未来国内替代奠定坚实基础。：空心杯电机公司、鸣志电器、伟创电气、拓邦股份；无框扭矩电机公司、步科股份、昊志机电、和川科技。