人形机器论文和行业跟踪三大增量：传动模式+行星减速器+IMU【天风机械】

核心结论：

1、目前，直线驱动、电机和扭矩传感器在特斯拉机器人部件中所占比例最高。其中，腿+小腿使用的行星滚柱丝杠加工难度超出预期。

2、近期重要论文：UCLA Zhu.Taoyuanmin博士论文Design of a Highly Dynamic Humanoid Robot，腿部未涉及行星滚珠丝杠的方案，其核心在于大气隙半径电机+普通行星减速器+四连杆方案。

3、论文其他增量核心点：1）液冷在电机和躯干中的广泛应用；2）IMU在头部和脚部的广泛应用；3）髋关节设计不同于传统机器人，呈现髋关节偏差轴（yaw）与髋滚轴（roll）的45°倾斜角；4)T型槽在躯干中的应用，结构件和T型槽一般采用五轴机床加工。

4、傅里叶机器人最近即将发布，它在传动系统上使用了连杆。我们发现，大量的国内外人形机器人方案在膝盖、踝关节等部位使用连杆、蜗杆、皮带等传动方法，这表明目前的行星滚柱丝杠可能不是唯一的解决方案，当然，其性能优势可能决定了特斯拉机器人将不遗余力地实现该方案。

5、目标:(机构调研纪要去公众关注:兄弟调研)

基石标的:三花智控、绿谐波、鸣志电器、江苏雷利(鼎智科技)

新兴目标:恒力液压、秦川机床、柯力传感、汉威科技、步科股份、贝斯特

新标的：连杆-三联锻造，行星减速器-双环，中大力德，IMU-华依科技